Desarrollo de robot scara con restricciones de dinámica
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2008-12-01Other contributors
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Abstract
Este articulo describe el desarrollo de un Robot manipulador bajo
restricciones dinámicas, los robots tipo SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm) son robots de 3 grados de libertad sin contar el
elemento terminal, diseñados para tareas de ensamble de piezas y
manipulación selectiva, su sistema de control permite el posicionamiento del
elemento terminal en sus puntos de trabajo (control Punto a Punto - PTP).
Para el diseño del SCARA fue desarrollado el estudio cinemático y dinámico
del robot, desarrollando y aplicando una metodología mecatrónica, usando
herramientas CAD (Computer Aided design) y CAE (computer Aided
Engineering). En este trabajo es presentado el sistema mecánico y de control. Este
robot usa servomotores y motores CD para generar el torque necesario para realizar su
trabajo. El control de los motores es desarrollado con señales PWM usando tres
microcontroladores. Los microcontroladores generan la señal PWM a partir de los
cálculos de la cinemática inversa desarrollada en el diseño mecatrónico.
Lemb keywords
Innovaciones tecnológicas; Ciencias de la computación; Desarrollo tecnológico; Ingeniería de sistemas; Tecnologías de la información y la comunicación; InvestigaciónKeywords
Technological innovations; Computer science; Technology development; Systems engineering; Investigations; Information and communication technologies; ICT's; SCARA; Robotics; Manipulators; Forward dynamicsLink to resource
Source
- Revista Colombiana de Computación; Vol. 9 Núm. 2 (2008): Revista Colombiana de Computación; 47-58
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