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dc.contributor.advisorForero González, Carlos Adolfospa
dc.contributor.advisorGonzález Acevedo, Hernandospa
dc.contributor.advisorGonzález Acuña, Hernánspa
dc.contributor.authorLeón Cardona, Daniel Felipespa
dc.date.accessioned2020-06-26T19:45:26Z
dc.date.available2020-06-26T19:45:26Z
dc.date.issued2018-08-06
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/1615
dc.description.abstractEn el presente proyecto se describe el paso a paso del desarrollo, construcción e implementación de una plataforma robótica móvil diferencial destinada al control de formaciones y la distribución de tareas. Para ese fin, el documento se ha dividido en tres temáticas principales, 1) la información concerniente a la temática del proyecto, 2) la descripción detallada y progresiva tanto del desarrollo de la plataforma robótica como de su entorno de trabajo y, 3) la divulgación de los resultados obtenidos; con el propósito de introducir gradualmente las temáticas desarrolladas.spa
dc.description.tableofcontents1. MARCO GENERAL .......................................................................................... 1 1.1 INTRODUCCIÓN ....................................................................................... 1 1.2 OBJETIVOS .............................................................................................. 2 1.2.1 Objetivo general ................................................................................... 2 1.2.2 Objetivos específicos ........................................................................... 2 1.3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................ 2 1.4 JUSTIFICACIÓN ....................................................................................... 3 1.5 ANTECEDENTES...................................................................................... 3 1.6 ESTADO DEL ARTE ................................................................................. 4 1.7 DISENO METODOLÓGICO ...................................................................... 8 2. MARCO TEÓRICO ......................................................................................... 13 2.1 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS ....................................................... 13 2.1.1 Robots móviles ................................................................................... 14 2.1.1.1 Robots móviles con ruedas.......................................................... 14 2.1.1.2 Cinemática de un robot móvil ...................................................... 16 2.2 SISTEMAS DE CONTROL ...................................................................... 17 2.2.1 Control de velocidad ........................................................................... 17 2.2.1.1 Controlador Proporcional Integrativo Derivativo – PID ................ 18 2.2.2 Control de formación .......................................................................... 19 2.3 VISIÓN ARTIFICIAL ................................................................................ 20 2.3.1 Espacios o modelos de color ............................................................. 20 2.3.1.1 Modelo de color RGB .................................................................. 21 2.3.1.2 Modelo de color HSV ................................................................... 21 2.3.2 Filtros espaciales................................................................................ 23 2.3.2.1 Filtro gaussiano ........................................................................... 23 2.3.3 Segmentación por umbral (threshold) ................................................ 24 2.3.4 Transformaciones morfológicas ......................................................... 26 2.3.4.1 Erosión ........................................................................................ 26 2.3.4.2 Dilatación ..................................................................................... 26 2.3.4.3 Apertura ....................................................................................... 27 2.3.4.4 Cierre ........................................................................................... 28 2.3.5 Características geométricas ............................................................... 28 2.3.5.1 Área ............................................................................................. 29 2.3.6 Características estáticas de forma ..................................................... 30 2.3.6.1 Centroide ..................................................................................... 30 2.3.6.2 Momentos .................................................................................... 30 3. DESARROLLO DE LA PLATAFORMA ROBÓTICA ....................................... 32 3.1 SELECCIÓN DE LA CONFIGURACIÓN DEL ROBOT MÓVIL ............... 32 3.2 INSTRUMENTACIÓN .............................................................................. 34 3.2.1 Selección de la rueda ......................................................................... 34 3.2.2 Selección del motor ............................................................................ 34 3.2.3 Selección de la instrumentación restante ........................................... 39 3.3 DISEÑO DE LA PLATAFORMA ROBÓTICA ........................................... 40 3.3.1 Diseño eléctrico .................................................................................. 41 3.3.2 Diseño mecánico ................................................................................ 47 3.3.2.1 Validación por análisis de elementos finitos ................................ 53 3.3.3 Diseño estructural .............................................................................. 61 3.3.4 Diseño del control de velocidad de las ruedas de la plataforma robótica 62 3.3.5 Desarrollo del modelo cinemático ...................................................... 67 3.3.6 Selección de la estrategia de control aplicada al control de formaciones 69 3.3.6.1 Asignación de puntos objetivos ................................................... 69 3.3.6.2 Seguimiento de trayectoria .......................................................... 76 3.3.7 Simulación del sistema de control de formaciones............................. 78 3.3.7.1 Trayectoria sin obstáculos ........................................................... 80 3.3.7.2 Trayectoria con presencia de obstáculos .................................... 83 4. DESARROLLO DEL SISTEMA DE VISIÓN ARTIFICIAL ............................... 86 5. DISEÑO DE LA INTERFAZ GRÁFICA DE USUARIO .................................... 89 6. IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL DE FORMACIONES EN LAS PLATAFORMAS DESARROLLADAS ............................................................ 94 7. VALIDACIÓN DEL SISTEMA ......................................................................... 98 7.1 LÍNEA RECTA ......................................................................................... 98 7.2 RECTÁNGULO ........................................................................................ 98 7.3 TRIÁNGULO ............................................................................................ 98 8. CONCLUSIONES ......................................................................................... 103 BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................... 106 ANEXOS .............................................................................................................. 112spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.titleDiseño y construcción de una plataforma robótica para el control de formación y distribución de tareasspa
dc.title.translatedDesign and construction of a robotic platform to control training and task distributioneng
dc.degree.nameIngeniero Mecatrónicospa
dc.coverageBucaramanga (Colombia)spa
dc.publisher.grantorUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.publisher.facultyFacultad Ingenieríaspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Mecatrónicaspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.localTrabajo de Gradospa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.subject.keywordsMechatronic Engineeringeng
dc.subject.keywordsRoboticseng
dc.subject.keywordsIndustrial robotseng
dc.subject.keywordsAutomat control systemseng
dc.subject.keywordsInvestigationseng
dc.subject.keywordsAnalysiseng
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UNABspa
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
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dc.contributor.cvlacGonzález Acuña, Hernán [0000774774]*
dc.contributor.cvlacForero González, Carlos Adolfo [0000690864]spa
dc.contributor.cvlacGonzález Acevedo, Hernando [0000544655]spa
dc.contributor.googlescholarGonzález Acuña, Hernán [NUgEExkAAAAJ&hl=de]*
dc.contributor.googlescholarGonzález Acevedo, Hernando [V8tga0cAAAAJ&hl=es]spa
dc.contributor.orcidGonzález Acuña, Hernán [0000-0003-2118-2272]*
dc.contributor.scopusGonzález Acuña, Hernán [55942191000]*
dc.contributor.scopusForero González, Carlos Adolfo [56926518500]spa
dc.contributor.scopusGonzález Acevedo, Hernando [55821231500]spa
dc.contributor.researchgateGonzález Acuña, Hernán [Hernan-Acuna]*
dc.contributor.researchgateForero González, Carlos Adolfo [Carlos-Forero-2]spa
dc.contributor.researchgateGonzález Acevedo, Hernando [Hernando-Gonzalez]spa
dc.subject.lembIngeniería mecatrónicaspa
dc.subject.lembRobóticaspa
dc.subject.lembRobots industrialesspa
dc.subject.lembSistemas de control de autómatasspa
dc.subject.lembInvestigacionesspa
dc.subject.lembAnálisisspa
dc.description.abstractenglishThis project describes the step-by-step development, construction and implementation of a differential mobile robotic platform for the control of training and the distribution of tasks. For this purpose, the document has been divided into three main themes, 1) the information concerning the project theme, 2) the detailed and progressive description of both the development of the robotic platform and its working environment and, 3) the dissemination of the results obtained; fraud the purpose of gradually introducing the themes developed.eng
dc.subject.proposalPlataforma robótica móvil
dc.subject.proposalDistribución de tareas
dc.subject.proposalVisión artificial
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TP
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.coverage.campusUNAB Campus Bucaramangaspa
dc.description.learningmodalityModalidad Presencialspa


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