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Diseño y construcción de un robot móvil como plataforma para el apoyo a las labores en los cultivos de café

dc.contributor.advisorRueda Sánchez, Óscar Eduardospa
dc.contributor.advisorRoa Prada, Sebastiánspa
dc.contributor.authorRuiz Romero, Brajan Nicolásspa
dc.date.accessioned2020-06-26T19:45:26Z
dc.date.available2020-06-26T19:45:26Z
dc.date.issued2018
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/1613
dc.description.abstractEn el desarrollo del proyecto fueron usadas múltiples metodologías para encontrar una solución a las necesidades del usuario y a los criterios de diseño fundamentados en las generalidades del cultivo de café. Durante el desarrollo del presente trabajo, se utilizó el V-Model, junto con las metodologías APTE, FAST y QFD para encontrar los parámetros de diseño de la plataforma móvil y así obtener diferentes diseños conceptuales. Una vez obtenidos los diseños conceptuales en la etapa de diseño detallado se hizo uso de la metodología PUGH con la cual se obtuve el diseño definitivo.spa
dc.description.tableofcontents1. Introducción ..................................................................................................... 10 2. Planteamiento del problema. ........................................................................... 12 3. Justificación. .................................................................................................... 13 4. Objetivos ......................................................................................................... 14 Objetivo general ........................................................................................ 14 Objetivos específicos ................................................................................ 14 5. Metodología ..................................................................................................... 15 6. Antecedentes .................................................................................................. 16 7. Recopilación bibliográfica y estado del arte .................................................... 17 Recopilación bibliográfica ................................................................ ......... 17 Estado del arte ................................................................ .......................... 17 8. Análisis de la información recopilada .............................................................. 21 Diagrama de análisis de necesidad ................................ .......................... 21 9. Conceptualizar alternativas de solución .......................................................... 22 Diagrama de análisis funcional de necesidad ................................ ........... 22 Metodologia Function Analysis System Technic (FAST) .......................... 24 10. Evaluación alternativas ................................................................................ 26 Metodología QFD ................................................................ .................. 26 11. Marco teórico ............................................................................................... 31 Generalidades del cultivo de café ................................ .......................... 31 11.1.1. Café ................................................................................................ 31 11.1.2. El Árbol ........................................................................................... 32 11.1.3. Fruto................................................................................................ 34 11.1.4. Cultivo ............................................................................................. 35 11.1.5. Mecanizado agrícola y cosecha asistida ......................................... 39 Robótica móvil ................................................................ ....................... 41 11.2.1. Clasificación de robots .................................................................... 42 11.2.2. Morfología, locomoción y arquitecturas para plataformas móviles .. 44 11.2.3. Cinemática ...................................................................................... 50 11.2.4. Cinética ........................................................................................... 54 11.2.5. Actuadores ...................................................................................... 60 11.2.6. Sensores ......................................................................................... 65 11.2.7. Telerobótica .................................................................................... 71 11.2.8. Control ............................................................................................ 72 12. Diseño de la arquitectura física, mecanismos de transmisión de movimiento y tracción del robot móvil. ......................................................................................... 75 Diseño conceptual ................................................................................. 75 Seleccionar alternativa pertinente ................................ ......................... 76 12.2.1. Alternativas de diseño. .................................................................... 76 12.2.2. Matriz PUGH ................................................................................... 78 Diseño mecánico ................................................................ ................... 79 12.3.1. Chasis ............................................................................................. 80 12.3.2. Sistema de transmisión de potencia ............................................... 83 12.3.3. Sistema de suspensión ................................................................... 85 12.3.4. Sistema de tracción ........................................................................ 94 13. Selección de los actuadores ...................................................................... 102 Selección de los actuadores ...................................................................... 102 Modelado terramecánico ................................................................ ..... 102 Propiedades físicas del suelo de los cafetales ................................ .... 102 Consideraciones del prototipo ................................ ............................. 103 Algoritmo de selección del motor ................................ ......................... 104 Motor MY1018 ................................................................ ..................... 105 14. Selección de instrumentación .................................................................... 106 15. Diseño y selección del sistema electrónico de potencia y control .............. 106 Batería ................................................................................................ . 106 Driver motores ................................................................ ..................... 109 Control remoto ................................................................ ..................... 110 Integración sistemas electrónicos ................................ ........................ 111 16. Diseño detallado y construcción................................................................. 112 Construcción chasis ................................................................ ............ 112 Construcción sistema de trasmisión potencia ...................................... 113 Construcción sistemas de suspensión ................................ ................ 114 Construcción sistema de tracción ................................ ........................ 115 17. Conclusiones.............................................................................................. 116 18. Referencias Bibliográficas .......................................................................... 117spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.titleDiseño y construcción de un robot móvil como plataforma para el apoyo a las labores en los cultivos de caféspa
dc.title.translatedDesign and construction of a mobile robot as a platform to support work in coffee cropseng
dc.degree.nameIngeniero Mecatrónicospa
dc.coverageBucaramanga (Colombia)spa
dc.publisher.grantorUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.publisher.facultyFacultad Ingenieríaspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Mecatrónicaspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.localTrabajo de Gradospa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.subject.keywordsRoboticseng
dc.subject.keywordsAutomatic machineryeng
dc.subject.keywordsMechatronic Engineeringeng
dc.subject.keywordsInvestigationseng
dc.subject.keywordsNew technologieseng
dc.subject.keywordsMobile roboteng
dc.subject.keywordsCoffee cropseng
dc.subject.keywordsMovement transmissioneng
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UNABspa
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.relation.referencesRuiz Romero, Brajan Nicolás (2018). Diseño y construcción de un robot móvil como plataforma para el apoyo a las labores en los cultivos de café. Bucaramanga (Colombia) : Universidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
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dc.contributor.cvlacRoa Prada, Sebastián [0000295523]*
dc.contributor.googlescholarRoa Prada, Sebastián [0000295523]*
dc.contributor.googlescholarRueda Sánchez, Óscar Eduardo [WtioYOUAAAAJ&hl=es]spa
dc.contributor.orcidRoa Prada, Sebastián [0000-0002-1079-9798]*
dc.contributor.scopusRoa Prada, Sebastián [24333336800]*
dc.contributor.researchgateRoa Prada, Sebastián [Sebastian-Roa-Prada]*
dc.contributor.researchgateRueda Sánchez, Óscar Eduardo [Oscar-Sanchez-37]spa
dc.subject.lembRobóticaspa
dc.subject.lembMaquinaria automáticaspa
dc.subject.lembIngeniería mecatrónicaspa
dc.subject.lembInvestigacionesspa
dc.subject.lembNuevas tecnologíasspa
dc.description.abstractenglishIn the development of the project, multiple methodologies were used to find a solution to the user's needs and to the design criteria based on the generalities of coffee cultivation. During the development of this work, the V-Model was used, together with the APTE, FAST and QFD methodologies to find the design parameters of the mobile platform and thus obtain different conceptual designs. Once the conceptual designs were obtained in the detailed design stage, the PUGH methodology was used, with which the final design was obtained.eng
dc.subject.proposalRobot móvilspa
dc.subject.proposalCultivos caféspa
dc.subject.proposalTransmisión del movimientospa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TP
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.coverage.campusUNAB Campus Bucaramangaspa
dc.description.learningmodalityModalidad Presencialspa


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