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Modelamiento, simulación, diseño e implementación de garra para robot y circuito de comunicación entre la garra y el sistema de control de la celda flexible de manufactura de la facultad de Ingeniería Mecatrónica

dc.contributor.advisorGonzález, Javierspa
dc.contributor.authorAguirre Santana, Jaimespa
dc.contributor.authorRueda-Clausen Gómez, Juan Davidspa
dc.date.accessioned2020-06-26T19:45:20Z
dc.date.available2020-06-26T19:45:20Z
dc.date.issued2006-05-15
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/1575
dc.description.abstractLas garras como elemento terminal o herramienta para brazos robots son de gran importancia en la industria, ya que estas son encargadas de hacer los trabajos para las que son construidas; para este fin se hizo la investigación y el desarrollo para la construcción de una garra para un brazo de la celda flexible de manufactura de la facultad de ingeniería mecatrónica de la UNAB. Para el control de la garra, se desarrollo un sistema sencillo, buscando fácil acoplamiento a brazos existentes con otros sistemas de control, y buscando la protección del actuador de la garra.spa
dc.description.tableofcontents1. Objetivos 7 1.1 Objetivos generales. 7 1.2 Objetivos específicos. 7 2. Introducción 8 3. Planteamiento y justificación del problema. 9 4. Datos específicos del lugar de aplicación. 10 5. Antecedentes. 11 6. Estado de arte. 12 7. Marco teórico. 14 7.1 La garra como elemento terminal. 14 7.2 Clasificación de mecanismos para garras. 18 8. Diseño sistemático. 21 8.1 Mecanismos. 21 8.1.1 Mecanismo de agarre. 21 8.1.2 Estudio del sistema de agarre. 21 8.1.3 Mecanismo de barras paralelas. 22 8.1.4 Mecanismo motriz. 23 8.2 Transmisiones. 24 8.2.1 Tornillo sin fin-Corona. 25 8.3 Actuadores. 26 8.3.1 Motores de corriente continúa controlados por excitación. 27 8.3.2 Características del motor. 29 8.4 Análisis de fuerzas aplicados por la garra. 30 8.5 Sistema de control. 31 8.5.1 Variable de control. 31 8.5.2 Sistema de parada controlado por corriente. 32 8.5.3 Circuito del sistema de control. 36 8.6 Sensores de fuerza 37 8.7 Análisis mecánico de las piezas de la garra. 39 8.7.1 Análisis de esfuerzos para el “Dedo simple”. 39 8.7.2 Análisis de esfuerzos para el “Dedo motriz”. 40 8.7.3 Análisis de esfuerzos para el “Base mano”. 41 8.7.4 Análisis de esfuerzos para el “Punta dedo”. 42 8.7.5 Análisis de esfuerzos para el “Corona”. 43 8.7.6 Análisis de esfuerzos para el “Tornillo sin fin”. 44 8.8 Materiales. 45 8.9 Vista en explosión de la garra. 46 9. Conclusiones. 47 10. Bibliografía. 48 11. Anexos. 49spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.titleModelamiento, simulación, diseño e implementación de garra para robot y circuito de comunicación entre la garra y el sistema de control de la celda flexible de manufactura de la facultad de Ingeniería Mecatrónicaspa
dc.title.translatedModeling, simulation, design and implementation of robot claw and communication circuit between the claw and the control system of the flexible manufacturing cell of the Faculty of Mechatronic Engineeringeng
dc.degree.nameIngeniero Mecatrónicospa
dc.coverageBucaramanga (Colombia)spa
dc.publisher.grantorUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.publisher.facultyFacultad Ingenieríaspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Mecatrónicaspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.localTrabajo de Gradospa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.subject.keywordsMechanical gripeng
dc.subject.keywordsIndustrial robotseng
dc.subject.keywordsMechatronic Engineeringeng
dc.subject.keywordsInvestigationseng
dc.subject.keywordsAnalysiseng
dc.subject.keywordsMechanical behavioreng
dc.subject.keywordsControl circuiteng
dc.subject.keywordsGripping mechanismseng
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UNABspa
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.relation.referencesAguirre Santana, Jaime, Rueda-Clausen Gómez, Juan David (2006). Modelamiento, simulación, diseño e implementación de garra para robot y circuito de comunicación entre la garra y el sistema de control de la celda flexible de manufactura de la facultad de Ingeniería Mecatrónica. Bucaramanga (Colombia) : Universidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
dc.relation.referencesANGULO Usategui, José M. , MICROCONTROLADORES PIC, Diseño practico de aplicaciones, Segunda parte: PIC 16F87X, Mc Graw Hill, ISBN: 84-841-2858-3.spa
dc.relation.referencesEERDMAN, Arthur G. SANDOR, George N. ,Diseño de mecanismos, Análisis y síntesis, Tercera edición, Pearson, ISBN: 970-17-0163-1.spa
dc.relation.referencesHAYT William H. KEMMERLY, Jack E., Analisis de circuitos en ingeniería, quinta edicion, Mc Graw Hill, ISBN: 970-10-0407-8.spa
dc.relation.referencesBEER, Ferdinand P. JOHNSTON, E. Russell. Mecánica Vectorial para ingenieros, quinta edicion, Mc Graw Hill, ISBN: 84-7615-909-9.spa
dc.subject.lembAgarre mecánicospa
dc.subject.lembRobots industrialesspa
dc.subject.lembIngeniería mecatrónicaspa
dc.subject.lembInvestigacionesspa
dc.subject.lembAnálisisspa
dc.description.abstractenglishThe claws as a terminal element or tool for robot arms are of great importance in the industry, since they are in charge of doing the jobs for which they are built; For this purpose, research and development was carried out for the construction of a claw for an arm of the flexible manufacturing cell of the UNAB Faculty of Mechatronics Engineering. For the control of the claw, a simple system was developed, seeking easy coupling to existing arms with other control systems, and seeking the protection of the claw actuator.eng
dc.subject.proposalComportamiento mecánicospa
dc.subject.proposalCircuito de controlspa
dc.subject.proposalMecanismos de agarrespa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TP
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.coverage.campusUNAB Campus Bucaramangaspa
dc.description.learningmodalityModalidad Presencialspa


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