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dc.contributor.advisorArchila Diaz, John Faberspa
dc.contributor.authorSalcedo Eugenio, Gustavo Adolfospa
dc.contributor.authorJurado Herrera, Jairo Alonsospa
dc.contributor.authorJurado León, Benjamín Enriquespa
dc.coverage.spatialColombiaspa
dc.date.accessioned2021-02-11T16:11:46Z
dc.date.available2021-02-11T16:11:46Z
dc.date.issued2005
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/12190
dc.description.abstractLos robots móviles son cada vez más comunes en las empresas para facilitar los trabajos, pero no solo en las grandes industrias es común verlos ahora se han trasladado a otros campos para prestar un mayor servicio. Frecuentemente se ven cada vez más en el área de la salud, textil, descargue de mercancías y otras aplicaciones. El proyecto genera una aplicación industrial para el transporte de unidades de carga y almacenamiento de material. Los AGV “vehículos guiados automáticamente” son robots móviles que ejecutan tareas repetitivas y se trasladan por una trayectoria definida transportando material para interlazar procesos. Para exponer su desarrollo y construcción se nombran varias etapas, que van desde plantear los alcances y objetivos con este proyecto e ir estableciendo la complejidad y las posibilidades de realizarlo pasando por la recopilación de información relacionada a los sistemas de robótica móvil en vehículos guiados automáticamente; inicialmente de una manera general de la cual se extrae una información concreta sobre los sistemas que van a conformar el diseño del AGV. El diseño se clasifica en tres sistemas fundamentales. Sistema mecánico: conformado por el chasis, sistema de suspensión, tracción y plataforma de carga. Sistema electrónico: el cual está constituido por circuitos de alimentación, etapa de potencia. Sistema de control: en esta parte se muestra el método de búsqueda de trayectoria y el control del proceso mediante microcontroladores. Posteriormente se procede a la construcción y pruebas a los sistemas diseñados anteriormente permitiendo el acoplamiento, ensamble del prototipo, calibración y pruebas de campo. Finalmente se manifiestan las observaciones, conclusiones y anexos.spa
dc.description.tableofcontentsINTRODUCCIÒN 1 OBJETIVO GENERAL 3 OBJETIVOS ESPECIFICOS 3 JUSTIFICACIÓN Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 4 ANTECEDENTES 6 1. MARCO TEÓRICO 9 1.1 ROBOTS MÓVILES 9 1.2 ACTUADORES 9 1.2.1 MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA 10 1.3 SENSORES 13 1.3.1 Característica de los sensores 14 1.3.2 Sensores ultrasónicos 14 1.3.3 Codificadores ópticos o encoders. 16 1.4 MICROCONTROLADORES 18 1.4.1 Microcontroladores Motorola 19 1.4.2 Aplicaciones 21 1.5 DIRECCIONAMIENTOS DE UN ROBOT 22 1.5.1 Direccionamiento rueda libre 22 1.5.2 Direccionamiento diferencial 23 1.5.3 Sincronizado 24 1.5.4 Diseño de triciclo y coche 24 1.6 SISTEMAS MECANICOS 25 1.6.1 Transmisión 25 1.6.2 Articulación Universal de Hooke 25 1.7 CONCEPTOS ELECTRONICOS 28 1.7.1 Transistores 29 1.8 SISTEMAS DE CONTROL 32 1.8.1 Planeamiento de Trayectorias 33 1.8.1.2 Búsqueda Heurística 34 2. METODOLOGIA DE DISEÑO MECATRONICO 35 2.1 DISEÑO MECANICO DEL PROTOTIPO 37 2.1.1 Pruebas de Peso, coeficiente de rozamiento 37 2.1.2 Diseño suspensión 39 2.1.2.1 Primer diseño de suspensión 40 2.1.2.2 Segundo diseño de suspensión 44 2.1.3 Diseño chasis 49 2.1.4 Diseño sistema banda transportadora 54 2.1.5 Diseño sistema de carga 56 2.1.6 Diseño sistema de tracción 57 2.1.6.1 Primer diseño sistema de tracción 57 2.1.6.2 Segundo diseño sistema de tracción 61 2.1.7 Diseño laminas de recubrimiento 62 3. DISEÑO ELECTRONICO DEL PROTOTIPO 66 3.1 PRUEBA DE MOTORES 66 3.1.1 Pruebas teóricas a motor HITACHI 66 3.1.2 Pruebas reales a motor Hitachi 67 3.1.3 Prueba a la estructura 68 3.1.4 Ejemplo elección motor 68 3.1.5 Pruebas a motores TOSHIBA 69 3.2 DISEÑO DE LOS PUENTE H PARA LOS MOTORES 72 3.2.1 Opto transistor 74 3.2.2 Diseño del puente H 75 3.2.2.1 Protección micro-puente H 76 3.2.3 Circuito de sensor ultrasónico 82 3.2.4 Circuito contador 82 4. CONTROL APLICADO EN EL PROTOTIPO 85 4.1 CONTROL DE TRAYECTORIA 85 4.2 CONTROL DE MOTORES DC 89 4.3 CONTROL DE AGV 107 5. CONSTRUCCIÓN Y PRUEBAS 110 5.1 SISTEMA MECANICO 110 5.1.1 Sistema suspensión 110 5.1.2 Chasis 113 5.1.3 Sistema de tracción 117 5.1.4 Plataforma de carga 121 RECOMENDACIONES 126 CONCLUSIONES 127 BIBLIOGRAFIA 130spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.titleDiseño e implementación de un vehículo guiado automáticamente “AGV”spa
dc.title.translatedDesign and implementation of an automatically guided vehicle "AGV"spa
dc.degree.nameIngeniero Mecatrónicospa
dc.publisher.grantorUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.publisher.facultyFacultad Ingenieríaspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Mecatrónicaspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.localTrabajo de Gradospa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.subject.keywordsMechatroniceng
dc.subject.keywordsGuided vehicleeng
dc.subject.keywordsMobile robotseng
dc.subject.keywordsAGVeng
dc.subject.keywordsLight partseng
dc.subject.keywordsRoboticseng
dc.subject.keywordsManipulatorseng
dc.subject.keywordsAutomationeng
dc.subject.keywordsControl systemseng
dc.subject.keywordsMechanical designeng
dc.subject.keywordsMechatronic systemeng
dc.subject.keywordsEngineseng
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UNABspa
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.relation.referencesRobótica, Manipuladores y robots móviles, Aníbal Ollero Baturone. Alfaomaga. Páginas 9, 30,149.spa
dc.relation.referencesIngeniería de la automatización industrial, Ramón Piedrahita Moreno. Alfaomega. Paginas 1-4.spa
dc.relation.referencesMaquinas eléctricas. Tercera edición. Stphen J. Chapman. Mc Graw Hill Páginas 546-549spa
dc.relation.referencesInstalaciones de Manufactura (Ubicación, planeación y diseño). Dileep R Sule. Thomson Learning. Segunda Edición. Páginas 275-277spa
dc.relation.referencesProcesos de Manufactura. John A. Schey. Mc Graw Hill. Tercera Edición. Página 917spa
dc.relation.referencesManufactura (Ingeniería y tecnología). Serope Kalpakjian & Steven Schmid. Prentice Hall. Cuarta Edición 2002. Pgina 1042spa
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dc.relation.referencesMaquinas eléctricas rotativas y transformadores, cuarta edición. Donald V. Richardson, Arthur J. Caisse, Jr. Prentice Hall. Paginas 143, 145, 147, 148, 154, 155,156.spa
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dc.relation.referencesElectrónica de potencia. Circuitos, dispositivos y aplicaciones. Muhammad H. Rashid. Ed. Pearson Educación. Paginas 262, 263, 264, 265spa
dc.relation.referenceshttp://www.mhia.org/et/ET_MHI_eLessons_home.cfmspa
dc.relation.referenceshttp://www.thomasregisterdirectory.com/automation_systems/automatic_automated_guided_vehicle_systems_agvs_agvs_0048808_1.htmlspa
dc.relation.referencesFicha técnica sensores ultrasónicos http://www.fmcsgvs.com/index.htmspa
dc.relation.referenceshttp://www.amerden.com/2AGVBasicInfo/agvbasics.htmspa
dc.relation.referenceshttp://www.egeminusa.com/spa
dc.relation.referenceshttp://www.transbotics.com/spa
dc.relation.referenceshttp://www.agvsystems.com/examples/video.aspspa
dc.contributor.cvlacArchila Diaz, John Faber [0000344176]*
dc.contributor.orcidArchila Diaz, John Faber [0000-0003-0975-985X]*
dc.contributor.researchgateArchila Diaz, John Faber [John-Archila]*
dc.subject.lembMecatrónicaspa
dc.subject.lembRobóticaspa
dc.subject.lembManipuladoresspa
dc.subject.lembAutomatizaciónspa
dc.subject.lembSistemas de controlspa
dc.subject.lembDiseño mecánicospa
dc.subject.lembSistema mecatrónicospa
dc.subject.lembMotoresspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.unab.edu.cospa
dc.description.abstractenglishMobile robots are increasingly common in companies to facilitate work, but not only in large industries it is common to see them now they have been transferred to other fields to provide a greater service. They are frequently seen more and more in the area of ​​health, textile, unloading of goods and other applications. The project generates an industrial application for the transport of load units and material storage. AGV "automatically guided vehicles" are mobile robots that perform repetitive tasks and move along a defined path transporting material to interlink processes. To expose its development and construction, several stages are named, ranging from setting out the scope and objectives of this project and establishing the complexity and possibilities of carrying it out through the collection of information related to mobile robotics systems in automatically guided vehicles; initially in a general way from which specific information is extracted about the systems that will make up the AGV design. The design is classified into three fundamental systems. Mechanical system: made up of the chassis, suspension system, traction and loading platform. Electronic system: which is made up of power circuits, power stage. Control system: this part shows the path search method and the process control using microcontrollers. Subsequently, the construction and testing of the previously designed systems is carried out, allowing the coupling, assembly of the prototype, calibration and field tests. Finally, the observations, conclusions and annexes are presented.eng
dc.subject.proposalVehículo guiadospa
dc.subject.proposalRobots móvilesspa
dc.subject.proposalAGVspa
dc.subject.proposalPiezas livianasspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TP
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.contributor.researchgroupGrupo de Investigación Control y Mecatrónica - GICYMspa
dc.contributor.researchgroupGrupo de Investigaciones Clínicasspa
dc.coverage.campusUNAB Campus Bucaramangaspa
dc.description.learningmodalityModalidad Presencialspa


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